利用者が要介護状態又は要支援状態となった場合においても、理学療法、作業療法その他必要なリハビリテーションを行うことにより、その利用者が可能な限りその居宅において、その有する能力に応じ自立した日常生活を営むことができるよう、心身の機能の維持回復を図ることを目的とする。

（１）利用者の要介護状態の軽減若しくは悪化の防止または要介護状態となることの予防に資するよう、その目標を設定し計画的に行なう。

（２）医師の指示ならびに訪問リハビリテーション計画（または介護予防計画）に基づき利用者の心身機能の回復を図り、日常生活の自立に資するよう適切に行なう。