計画的な医療管理を行っている医師の指示に基づき、要介護状態又は要支援状態にある者の自宅を訪問して、心身の機能の維持回復を図り、日常生活に自立を助けるために、理学療法その他必要なリハビリテーションを行うことを目的とする。

医師や居宅介護支援事業者等との密接な連携に努めるとともに、関係市区町村とも連携を図り、総合的なサービスの提供を行う。