利用者が可能な限りその居宅において、有する能力に応じ自立した日常生活を営むことができるよう、利用者の居宅において、理学療法その他必要なリハビリテーションを行うことにより、利用者の心身の機能の維持回復を図ることとする。訪問リハビリテーションの提供に当たって、病状が安定期にあり、診察にもとづき実施される計画的な医学的管理の下、自宅でのリハビリテーションが必要であると主治医が認めた通院が困難な要介護者、または自宅でのリハビリテーションを行うことにより、居宅において日常生活をより円滑に行うことが可能であると主治医が認めた要介護者又は要支援者とする。

自宅で生活していくために必要な機能の回復及び動作訓練や、環境整備等を行う。